LeKiwi#

LeKiwi 是一个三轮全向移动底盘：三个 Feetech STS3215 轮电机挂在同一条串行总线上，外加一个前置 USB 摄像头。RPent 通过 RLinf 的 LeKiwi 真实世界环境控制它：规划器下发一个有界的机体速度 [x, y, theta]，单位为底盘坐标系下的 m/s、m/s、deg/s，并在每次命令后读取实测轮速和同步的前置摄像头画面。

这里涉及两台计算机。机器人的板载计算机（通常是树莓派）持有舵机总线和摄像头，负责运行环境服务端；控制端（通常是同一网络下的笔记本）运行 RPent 和规划器。LeKiwi 的环境属于外部环境：Dashboard 会话只连接你给出的地址，永远不会自己拉起一个环境进程。

本文按顺序带你从一台已装好的机器人走到一次可运行的任务：准备机器人板载计算机、用一个 YAML 文件描述现场、启动环境服务端、从控制端接入。更早一步的硬件检查——电机编号、车轮检查、摄像头检查——见 RLinf LeKiwi 指南。

准备工作#

组件

要求

底盘

LeKiwi 移动底盘，包含三个 Feetech STS3215 轮电机、舵机控制板和套件电源。

摄像头

安装在底盘前方的 UVC 摄像头，连接到机器人板载计算机。

机器人板载计算机

带舵机控制板 USB 接口、内存足以运行环境服务端的 Linux 计算机，不需要 GPU。

控制端

能通过网络访问机器人板载计算机的任何计算机，本身不需要任何硬件。

各部分如何协作#

环境服务端持有硬件。它在自己的进程中组装 RLinf 的 RealWorldEnv，直接打开舵机总线和摄像头，并提供 env.* 的 RPC 方法。板载计算机上不启动 Ray 集群：在这类小板上，调度器集群占用的内存会超过整机可用的内存。

一次 drive 调用会按请求的时长、以配置的控制频率驱动车轮，并在返回前停车，因此底盘只在调用执行期间运动。运行被中断、客户端崩溃或网络断开，都不会让底盘继续滑行。Dashboard 遥控改用 hold：每次按键下发一个速度，服务端持续按该速度驱动，直到它过期或有停车命令到达。按住按键期间 Dashboard 会不断刷新，因此最后一次刷新后一秒它就失效；服务端把任何 hold 限制在两秒以内。

底盘自身没有成功信号，任务是否成功由规划器依据任务指令和每步记录中的证据判断。

准备机器人板载计算机#

使用 Linux 和 Python 3.11，安装带 lekiwi extra 的 RPent，该 extra 会一并安装 RLinf：

cd /path/to/RPent
uv venv --python 3.11
source .venv/bin/activate
uv pip install --torch-backend cpu -e '.[lekiwi]'
uv pip check

已发布的 RLinf 版本尚未包含 LeKiwi 环境层，因此该 extra 固定到包含它的那个修订版本。--torch-backend cpu 让 PyTorch 只装 CPU 版本，底盘只需要这些。

准备控制端#

在控制端以同样的方式安装 RPent：

cd /path/to/RPent
uv venv --python 3.11
source .venv/bin/activate
uv pip install -e '.[lekiwi]'
uv pip check

控制端只需要能通过网络访问机器人板载计算机，端口与你启动服务端时使用的一致。

编写 LeKiwi YAML#

在机器人板载计算机上运行检测脚本，生成包含检测到的串口和摄像头标识符的 LeKiwi YAML：

rpent-lekiwi-detect --output /path/to/lekiwi.yaml

脚本不会让底盘运动：它按各个波特率对串行总线执行 ping，打开每个摄像头确认能取到一帧，并打印探测结果：

== LeKiwi detection ==
serial ports scanned: ['/dev/ttyACM0']
  /dev/ttyACM0: motor ids [7, 8, 9]
wheel bus: /dev/ttyACM0
camera usb-USB_Camera_USB_Camera_2505280051-video-index0: ok at 640x480
wrote /path/to/lekiwi.yaml
review before the first run:
  - robot.wheel_radius / robot.base_radius: measure with a ruler (m)
  - drive.max_linear_velocity / max_angular_velocity: policy; start low
  - drive.frame_size: camera output size; raise from 128x128 if needed
  - drive.step_frequency: control rate; 10 Hz suits the STS3215 bus
  - drive.camera_max_age: frame reuse window; 0.05 tracks a 15 fps camera

只探测其中一侧时可以加 --skip-motors 或 --skip-cameras。生成的文件与 robots/lekiwi/config/example.yaml 结构相同：

robot:
  port: /dev/ttyACM0
  wheel_radius: 0.05
  base_radius: 0.125
  max_raw: 3000

cameras:
  devices:
    front:
      serial: "<front-camera-serial>"
      type: webcam
      main: true

drive:
  step_frequency: 10.0
  camera_max_age: 0.05
  max_linear_velocity: 0.3
  max_angular_velocity: 60.0
  frame_size: [128, 128]

有两类值必须由人来定。几何参数 wheel_radius 和 base_radius``（单位为米）要用尺子量；``max_raw``（默认 3000）是舵机的原始速度上限。``drive 的速度上限则是你的速度包络：这是策略选择，探测不出来——从默认值起步，逐步放宽。下面的任务会进一步收紧每条命令，环境也会把每条命令裁剪到这些上限内。

camera_max_age 表示一帧画面最多可以有多旧仍被复用：最新一帧的年龄不超过它时，直接返回缓存，不再取新帧。RLinf 默认的 0.5 秒意味着无论摄像头多快，每秒最多只有两帧不同画面；0.05 能跟上 15 fps 的摄像头驱动。0 会让每一步都等待新画面，当摄像头比控制循环慢时底盘会被卡住；调大它可以用画面新鲜度换取更少的摄像头读取。

生成结果与实际机器人不符时，直接修改这个文件：例如重命名前置摄像头的条目，或提高 frame_size 以使用摄像头原生支持的分辨率。

把这个 YAML 复制到控制端。两台机器都用 --robot-config 读取它：机器人板载计算机据此打开硬件，控制端据此获得速度上限和摄像头布局。

任务#

任务注册在 robots/lekiwi/tasks.py 中，用 --task-id 选择。

ID

任务

规划器要做什么

0

drive_smoke_test

执行一次保守的前进、一次原地旋转，并在每次动作后检查摄像头画面；每次不超过 0.1 m/s、30 deg/s，持续最多 2 秒。

1

room_survey

按有界分段在房间中行进，并汇报摄像头看到的内容；每次不超过 0.2 m/s、45 deg/s，持续最多 3 秒。

首次运行请在清空的地面上使用任务 0。它会把整条链路走一遍——服务端、串口、摄像头、规划器——而不会让底盘移动很远。

启动环境服务端#

在机器人板载计算机上，把服务端绑定到控制端可以访问的网卡：

rpent-lekiwi-server \
  --robot-config /path/to/lekiwi.yaml \
  --transport http --host 0.0.0.0 --port 8120

它会打印供控制端接入的地址：

RPC server listening on http://0.0.0.0:8120

接触硬件之前，可以用 --print-config 打印解析后的 RLinf 配置（YAML 格式）并退出。用 Ctrl+C 停止服务端；它在退出时会停止轮子并松开力矩。

从控制端接入#

针对刚启动的服务端运行一个任务：

rpent --robot lekiwi --task-id 0 \
  --env-endpoint http://ROBOT_HOST:8120 \
  --robot-config /path/to/lekiwi.yaml \
  --planner api --model MODEL_ID

--env-endpoint 让它成为一次远程运行。省略它时，RPent 会在控制端本地拉起一个环境服务端，那只在舵机总线接在控制端时才有效。

要手动操控，可以启动一个不带规划器的 Dashboard 会话，在浏览器里驱动底盘：

rpent --robot lekiwi --dashboard --planner manual \
  --env-endpoint http://ROBOT_HOST:8120 \
  --robot-config /path/to/lekiwi.yaml

LeKiwi 的环境是外部环境，所以 Dashboard 必须提供 --env-endpoint。手动模式由“手动遥控”面板驱动底盘：按住方向按钮行驶，松开即停车；速度命令在最后一次刷新一秒后过期，所以关闭网页后机器人保持静止。开启 录制视频 与 记录动作 会把每段驾驶保存为 teleop_NNN.mp4 和 teleop_actions.jsonl；End run 结束本次 TaskRun。Dashboard 的其他用法见 交互使用。

工具与产物#

规划器可见三个工具：drive(velocity, duration_s)、stop() 和只读的 view_env_state(step)。duration_s 每次调用最多 10 秒，请求的速度会被裁剪到配置的上限内。

默认输出目录是 logs/<时间戳>_lekiwi_t<task_id>/，也可以用 --output-dir 指定。每一步都会保存同步的前置摄像头帧 front.png 及其元数据 camera_meta.json；view_env_state 返回该步记录和图像。Dashboard 会话还会为手动驾驶的每一段保存 teleop_NNN.mp4 和 teleop_actions.jsonl。